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讨论:如何改良直线电机,可以使其作为人形机

发布时间:2018-08-31 阅读次数:93 文章来源:www.ca531.com
导读: 现今的电磁驱动机器人使用的都是旋转电机加减速器。 直线电机的优点是可以直接驱动,不需要将圆周运动转换为直线运动。可以有效利用极度宝贵的空间。 直线电机的缺点是发热大,
? 现今的电磁驱动机器人使用的都是旋转电机加减速器。 直线电机的优点是可以直接驱动,不需要将圆周运动转换为直线运动。可以有效利用极度宝贵的空间。 直线电机的缺点是发热大,推力重量比小。
 
直线电机驱动机器人是个好主意。众所周知,旋转电机+丝杠螺母的方式相比直线电机,成本低了不止十倍,效率高得多,力矩大得多,占地方要更小(请注意直线电机真的不省地方,那巨大的定子啊)
 
而直线电机最重要的优点,是其优越的动力学特性。直线电机没有传动,没有因此而带来的非线性,加之轴承特殊设计,可以达到非常高的带宽和准确性。比如制造芯片用的光刻机,就全部都用直线(或者平板,相当于二维直线电机)电机,每一个自由度多级控制,并且所有的自由度都用磁悬浮轴承,在真空中运行,只有这样才能达到纳米级的精度和高through put.
 
对于机器人来说,最重要的还是高力矩。驱动器本身力矩大的话,就不需要大齿轮比传动,非线性和inertia能大幅度减小。而这却恰恰是直线电机不擅长的。。。
 
如果说非要改进直线电机让它适用于机器人,或许也可以从大推进力方向着手,增大在moving part上能产生推力的面积,比如说在其周围全都布置上定子(可是这样好占地方成本又高=。=)
 
总的来说,这两种驱动器应该是各有所长,而机器人驱动器的需求恰恰是最不符合直线电机特点的。。。


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